本文介绍 ndt配准，建图，与无人车定位

ndt配准，建图，与无人车定位

This article was original written by Jin Tian, welcome re-post, first come with https://jinfagang.github.io . but please keep this copyright info, thanks, any question could be asked via wechat: jintianiloveu

无人车系统中的定位问题

不管是机器人还是无人车，机器人所在的位置，程序是无法知道的。为什么？很简单，因为我无法用GPS或者其他传感器提供定位信息，一句话，不够准确啊。但是我们的车，机器人又需要cm级别的定位精度，这就有了一个定位问题。车走到哪里，程序不知道，这就造成了路径规划的困扰，因此要想进行控制，路径规划，就必须要先知道机器人的位置，这个操作使用定位来解决。NDT便是一种定位的方法。 简单的说一下NDT这个玩意儿的流程是什么。假如我有了高精度地图，有了一个frame的雷达扫描点云，通过配准（也就是匹配）就可以知道当前我的车在地图中的位置。